Detalle

Esta metodología, denominada LAB (Linear Algebra Based) ha tenido una fuerte repercusión por su sencillez y facilidad de aplicación, si bien no es aplicable para algunos problemas de seguimiento en sistemas no lineales. Se exponen las etapas en el diseño de un controlador LAB, tanto en tiempo continuo como en discreto. La aplicación al control de la trayectoria de un robot móvil, en tiempo continuo, sirve para ilustrar el desarrollo e implementación del control. Se analizarán algunas propiedades del sistema controlado y se resaltarán las condiciones de aplicación. Se incluirán aplicaciones en campos de la robótica y el control de procesos en general.